Miguel Duarte

Recently I have begun developing for the e-puck robot as part of my thesis. The e-puck is a small (75 mm in diameter) differential drive robot that has several sensors and actuators, such as 8 infrared proximity sensors, a VGA camera, a 3D accelerometer, 3 microphones, a speaker and two wheels. For my research, I needed to model the way the infrared proximity sensors reacted to close objects and to light.

Proximity sensors

The e-puck can sense obstacles around itself via the use of 8 infrared proximity sensors, which are positioned around its perimeter. The measurements were taken with the wheels of the e-puck moving, but the robot itself was fixed in place. They were taken for 10 seconds with a sampling rate of 10 samples per second (for a total of 100 samples) and repeated at increments of 0.5 cm from 0 cm to 2 cm and at increments of 1 cm from 2 cm to 12 cm. The measured sensor was perpendicular to the wooden wall. The following data is the average values for 4 of the 8 sensors (sensors number 0, 2, 5 and 7) in two different e-pucks:

You can download the data as a CSV file. Included in the file is also the standard deviation: epuck_proximity_sensors.csv

Light sensors

The proximity sensors also can be used as light sensors. Following the same method as above, the e-puck was placed next to an LED lamp and measurements were taken for 2 of the 8 sensors (sensor 2 and sensor 5). The following data was gathered:

You can download the data as a CSV file. Included in the file is also the standard deviation and the reference value for the ambient light: epuck_light_sensors.csv

Após a nossa presença no Windows Phone App Code Camp no final de 2011, o jogo que fizemos não ficou esquecido. O David Jardim passou as férias de Natal a retocar a aplicação e ficou bastante melhor do que aquilo que tínhamos feito anteriormente. O resultado foi o primeiro lugar na competição final do Code Camp, que valeu um par de Nokias Lumia 800, para além dos LG Quantum que já havíamos ganho! Decidimos também colocar o jogo que produzimos à venda no Windows Phone Marketplace, tendo ficado disponível no final do mês de Janeiro. Em baixo ficam algumas informações, imagens e links para comprar o jogo (0.99€). Está também disponível uma versão trial totalmente gratuita. Se quiserem seguir o lançamento de jogos do David (quem sabe eu não esteja envolvido nalguns deles), podem seguir a White Rooster Games. Daqui a alguns meses faço um balanço da experiência de vender para o WP7!

Testa a tua memória e capacidade de reação, memorizando uma sequência de esferas coloridas! Toca nas esferas para enviá-las para o vórtice enquanto tentas recriar a sequência que surgiu no início do nível.

Aqui fica o resultado final do projecto que fizemos para a cadeira de Som, Vídeo e Múltimédia:

Existem alturas em que temos que fazer escolhas. Muitas vezes são fáceis e as consequências não são significativas, mas existem decisões que alteram completamente a nossa vida. Sempre tive mais ou menos uma ideia de como iriam ser os próximos 5 anos da minha vida em termos profissionais: terminar o curso e trabalhar a full-time como programador. Durante o último ano, na sequência de alguns projectos do Mestrado, foi-me sugerido um caminho alternativo: o doutoramento. Inicialmente esta hipótese gerou um dilema. Para além, de nunca a ter ponderado, visto já ter uma grande convicção de como seria o meu futuro, existiam alguns aspectos que contribuíam para a minha indecisão

Seriam 3 a 4 anos dedicados a investigação direccionada para uma área muito restrita. Este tipo de especialização poderia, no futuro, fechar algumas portas:  duvido que hajam muitas empresas dedicadas à programação que contratem doutorados e não tenho a certeza se a área da investigação tem muita procura em Portugal. O ensino universitário seria, muito provavelmente, a futura carreira profissional. Por falar em Portugal, esse também foi dos pontos que me fez ficar de pé atrás. A conjuntura actual não é convidativa para os jovens licenciados/mestres e uma das opções que estavam na mesa era “fugir” para o estrangeiro, algo que seria impossível começando um doutoramento cá.

Fazer um doutoramento sem bolsa é extremamente complicado, e esse seria um dos requisitos essenciais para optar por este caminho. As propinas são muito elevadas e é algo que requer atenção a tempo inteiro. Trabalhar e fazer um doutoramento seria demasiado desgastante, e já tive a minha dose de trabalho e estudo simultâneo nos últimos dois anos e meio. As condições oferecidas aos bolseiros não são péssimas, no entanto não são excelentes. Um bolseiro não tem IRS, por isso se ao fim de 4 anos quiser pedir um empréstimo para comprar casa, é como se não tivesse trabalhado. Recebem 12 meses (não há subsídios de férias/Natal), se bem que nesta altura toda a função pública está numa situação semelhante. Tenho a certeza que um bolseiro estará sempre a receber abaixo do actual valor de mercado para um recém-licenciado na área da Informática .

Parece que só consigo encontrar pontos negativos, porém existe o outro lado da balança. Iria trabalhar numa área que adoro (Robótica e Aprendizagem Automática) e não teria que lidar com clientes. Seria um desafio enorme (sou fanático por desafios), faria os meus próprios horários e não teria que dar justificações a ninguém, desde que fosse responsável, disciplinado e avançasse o trabalho. As potenciais remunerações futuras também são bastante boas.

Escolhi o doutoramento. Sei que se fizer uma análise racional, esta poderá não ser a escolha mais lógica, mas por vezes temos que fechar os olhos e seguir o nosso instinto.

Candidatei-me em Maio a uma bolsa da Fundação para a Ciência e Tecnologia, que foi recusada em Setembro devido a um erro da parte do avaliador. Recorri e aguardei 3 longos meses por uma resposta. A espera foi extremamente enervante! Já tinha decidido o caminho que queria seguir, mas existia a hipótese de me recusarem essa oportunidade devido ao erro de outra pessoa. Finalmente, no final de Dezembro, reconheceram o erro e atribuíram-me a bolsa.

Irei ingressar este ano no Programa Doutoral do ISCTE-IUL. O caminho que me espera não é fácil, mas darei o meu melhor. Completar um doutoramento não está relacionado com inteligência, mas sim com trabalho árduo e perseverança. A minha experiência de trabalhador-estudante durante os últimos ambos ensinou-me bastante sobre ambos, por isso espero estar à altura do desafio e que daqui a 4 anos olhe para trás a sorrir por ter tomado a decisão certa.

Uma das cadeiras deste semestre consistia em criar uma pequena animação 3D. Optámos por recriar uma das famosas cenas do Matrix em que o Neo se desvia das balas do Agent Smith, mas com um pequeno twist. O projecto foi desenvolvido no Blender 2.5 e 2.6 e deu-nos conhecimentos em diversas componentes da animação em 3D. Desde modelação, passando por efeitos de partículas e simulação de tecidos, até à animação propriamente dita, ultrapassámos vários desafios para conseguirmos ter uma animação com cerca de 1 minuto. Pode parecer pouco, mas é um processo extremamente trabalhoso. Ganhei um novo respeito pela malta da Pixar e da Dreamworks! Aqui fica o vídeo (aconselho a visualização em 720p):